按照《新约圣经》，彼得生平如下
跟随耶稣
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彼得生於伯赛大，是加利利海边的渔夫。他的父親名叫約拿（Jonah）或是約翰（John），他本名是西門，約拿之子（古希臘語：Σίμων Βαριωνᾶς，羅馬化：Šim‘ōn bar-Yōnā Matthew 16:17）。
他的兄弟安得烈是最早跟从耶稣的，他带领彼得跟从了耶稣。
约翰同两个门徒站在那里。他见耶稣行走，就说：「看哪，这是神的羔羊！」 两个门徒听见他的话，就跟从了耶稣。 ...听见约翰的话跟从耶稣的那两个人，一个是西门彼得的兄弟安得烈。他先找着自己的哥哥西门，对他说：「我们遇见弥赛亚了。」（弥赛亚翻出来就是基督。） 于是领他去见耶稣。耶稣看着他，说：「你是约翰的儿子西门，你要称为矶法。」（矶法翻譯出来就是彼得。） (约翰福音1:35-37，40-42)
亲密门徒
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耶稣设立了十二个使徒，“要他们常和自己同在，也要差他们去传道，并给他们权柄赶鬼”（马可福音3:14），“这十二使徒的名，头一个叫西门，又称彼得”（马太福音10:2）。彼得与耶稣有特别亲密的关系，福音书里面记载得最多的门徒就是彼得。以下这段记载特别重要，天主教认为彼得得到了天国的钥匙，也就是一种特别的属灵权柄，这就是教宗和天主教会的权柄的来源。也因此，天主教認為耶穌將領導與管理教會的權力賜予彼得，意即彼得在耶穌旨意下擔任教會領袖，而耶穌賜予彼得的兩把鑰匙也成為歷任教宗代代相傳的寶物，於現代亦被融入於梵蒂岡城國國徽與教宗們的牧徽中做為設計元素。所以，根據天主教傳統，彼得被公認為教會建立以來首任教宗。基督新教則认为耶稣基督是教会的唯一的头和唯一的磐石，所有信徒人人皆祭司，都有属灵的权柄，須恪守神旨，彼此服事、彼此顺服。
耶稣到了凯撒利亚腓立比的境内，就问门徒说：「人说我人子是谁？」 他们说：「有人说是施洗的约翰；有人说是以利亚；又有人说是耶利米或是先知裡的一位。」 耶稣说：「你们说我是谁？」 西门彼得回答说：「你是基督，是永生神的儿子。」 耶稣对他说：「西门巴约拿，你是有福的！因为这不是属血肉的指示你的，乃是我在天上的父指示的。 我还告诉你，你是彼得，我要把我的教会建造在这磐石上；阴间的权柄不能胜过他。 我要把天国的钥匙给你，凡你在地上所捆绑的，在天上也要捆绑；凡你在地上所释放的，在天上也要释放。」（马太福音16:13-19）
信心重建
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彼得三次不认主，Nikolaus Knüpfer (1640年繪)
《新約聖經》记载耶稣曾在被捕之前预言，彼得会在雞鳴破曉以前连续三次不肯承认认识他。结果，他在耶稣被大祭司审讯时因为害怕，果然三次不肯承认与耶稣的師徒關係。彼得想起耶稣所说的话，就开始大哭。后来耶稣复活以后，他的信心得到重建，耶稣特别嘱咐彼得“牧养我的羊”，并预言他将来会被监禁。
带领教会
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在耶稣复活又升天以后，彼得成为门徒中的领导，开始建立教会。彼得、约翰与主的兄弟雅各，被称为教会的三大柱石[4]。
彼得是保罗在教会中最初的支持者，他们彼此都很支持。保罗的主要事工对象是羅馬帝國境內的外邦人，就是非犹太人，使基督教得以在羅馬帝國中傳播。彼得的主要事工對象可能是犹太人。保罗曾经直言不讳地批评过彼得「在守割禮的犹太人面前『装假』」[5]，但彼得在去世前不久的书信中仍然非常推崇保罗[6]。
遺骨發現
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1939年，羅馬教廷例行整修聖伯多祿大殿的時候，工人在大殿的墓地下面發現了一個骨灰盒，上面有「伯多祿在此」等幾個希臘字。經考古學家瓜杜齊檢驗以後發現，這九塊骨頭是一名六十多歲男性留下的，而且這名男性穿著紫色鑲金邊的壽衣，他稱遺骨很可能是聖伯多祿的。不過考古學界主流聲音都對此重大發現存疑。
2013年11月24日，教宗方濟各在聖伯多祿廣場舉行「信德年」的結束彌撒，並首度公開陳列聖伯多祿遺骨。方濟各在彌撒開始前，先在銅盒前禱告，然後再以香為遺骨祈福。方濟各當著數千信徒的面，捧著裝著遺骨的匣子，親吻了匣子，然後把匣子放在聖壇旁邊。在彌撒進行期間，刻有聖伯多祿海中撒網圖案的銅盒，一直都打開。這是聖座首次公開展示聖伯多祿的遺骨。在此之前，從未有任何一位教宗宣稱此為聖伯多祿之遺骨。[7]